相机模型

针孔

[s \begin{bmatrix} u \ v \ 1 \end{bmatrix}

\begin{bmatrix} f_x& 0& c_x \ 0& f_y& c_y \ 0& 0& 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X \ Y \ Z \ \end{bmatrix} ]

考虑相机径向畸变和切向畸变

对于径向畸变，图像上任意点 \([x, y]^T\)，其径向畸变大小只和点到光心的距离有关，定义距离 \(||r||_2 = \sqrt{x^2+y^2}\) ，则点的畸变满足：